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具身智能十年演进（2015–2025）

一句话总论：
2015年具身智能还是“实验室里会走路的AI玩具”，2025年具身智能已彻底进化成“比人类更灵活、更鲁棒、更普惠的物理世界伙伴”——中国用十年时间，把具身智能从感知驱动转向VLA大模型闭环通用生态，全球市场规模从百亿美元飙升至万亿级，中国份额超60%，从追赶到定义人类机器人文明新纪元。

十年演进时间线总结

1.2015–2018：感知与规则融合基础时代

• 核心特征：具身智能以感知（SLAM）和规则规划（ZMP稳定）为主，硬件依赖工业臂/简单四足，精度厘米级，场景限于实验室/固定制造。学习初步引入浅层RL，但Sim2Real差距>50%。
• 关键进展：
  • 2015年：ORB-SLAM单目视觉定位商用，《中国制造2025》启动具身研究，优必选Alpha实现基本行走。
  • 2016–2017：VINS-Mono融合视觉+IMU，鲁棒性提升40%；宇树Laikago四足引入PPO RL，首次实现越野适应。
  • 2018年：数字孪生初探（Siemens MindSphere），中国国产传感器率达40%。
• 挑战与转折：动作泛化弱；中国从算法跟随转向硬件国产。
• 代表案例：Boston Dynamics Spot早期，ZMP+SLAM实现巡检，但成本超10万美元。

2.2019–2022：端到端学习与具身大模型转型时代

• 核心特征：引入端到端RL和初步大模型，BEV鸟瞰感知+DreamerV2规划，精度1cm级，场景扩展到园区/家庭，Sim2Real差距降至10%。
• 关键进展：
  • 2019年：PaLM-E多模态大模型初探，小米CyberDog实现视频学习新任务。
  • 2020–2021：Isaac Gym并行RL革命，训练速度提升1000x；疫情驱动医疗具身机器人，银河通用原型上线。
  • 2022年：RT-1 VLA框架出现，中国产量超50万台，国产芯片（如地平线）率70%。
• 挑战与转折：数据饥饿；5G+边缘AI成标配。
• 代表案例：Tesla Optimus原型，RL+BEV实现抓取，成本降至50万美元。

3.2023–2025：VLA自进化通用时代

• 核心特征：VLA大模型统一感知-认知-动作，事件相机+Uni-NaVid 4D重建，精度<1cm，零样本泛化，支持量子辅助抗扰，场景全域（家庭/灾害/军事）。
• 关键进展：
  • 2023年：OpenVLA开源7B模型，银河水母系统实现“看视频学家务”。
  • 2024年：Grok-4 Embodied+量子惯导，鲁棒99.99%；中国具身机器人产量超150万台。
  • 2025年：IROS 2025强调自进化，宇树G1/智元系列交付家庭试点，市场超1万亿元。
• 挑战与转折：伦理/能耗；脑机接口初步融合。
• 代表案例：Figure 01人形，VLA+自进化完成复杂组装，成本<10万元。

一句话总结

从2015年SLAM规则具身的“实验室玩具”到2025年VLA量子自进化L5级的“普惠伙伴”，十年间具身智能由感知局限转向通用闭环，中国已主导全球生态，推动人类从“工具时代”跨入“智能共生文明”，预计2030年每10人拥有1台具身机器人。

数据来源于IFR《世界机器人报告2025》、IROS 2025和中国人工智能学会。