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Jetson AGX Orin完整指南：如何解决Intel RealSense D455相机驱动问题

【免费下载链接】librealsenseIntel® RealSense™ SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense

🎯 问题概述

在NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件上使用Intel RealSense D455深度相机时，开发人员经常会遇到设备无法被librealsense识别的问题。虽然通过lsusb命令可以检测到相机设备，但在运行realsense-viewer时却显示"Found 0 RealSense devices"。这个Jetson AGX Orin驱动问题困扰着许多嵌入式视觉开发者。

⚙️ 环境配置

Jetson AGX Orin平台配置如下：

• 硬件平台：NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件
• 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS (Linux内核版本5.15.148-tegra)
• 相机型号：Intel RealSense D455深度相机
• JetPack版本：6.1
• librealsense版本：最新稳定版

🔍 问题诊断

通过深入分析，确定问题根源主要来自三个方面：

1. 内核补丁兼容性问题：Jetson平台使用Tegra内核，与标准PC内核存在差异，导致传统补丁脚本失效

2. 构建配置错误：缺少RSUSB后端强制启用标志，无法绕过内核模块限制

3. 平台适配不足：JetPack 6.1版本较新，现有L4T补丁尚未完全支持

💡 解决方案

核心解决方案是采用RSUSB后端构建模式，完全绕过内核模块依赖。这种方法不仅解决了设备识别问题，还显著提升了跨平台兼容性。

🛠️ 实施步骤

步骤1：克隆librealsense仓库

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense cd librealsense

步骤2：清理环境并准备构建

# 清理可能存在的旧构建 sudo rm -rf /usr/local/lib/librealsense* sudo rm -rf build # 创建构建目录 mkdir build && cd build

步骤3：执行完整构建命令

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true \ -DBUILD_WITH_CUDA=true && \ make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

步骤4：配置环境变量

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

📊 效果验证

构建完成后，通过以下命令验证解决方案效果：

# 检查设备识别 realsense-viewer

成功时应该显示类似界面：

验证指标包括：

• 设备列表中显示Intel RealSense D455
• 深度流、彩色流正常显示
• IMU数据正常输出
• 所有功能模块均可正常使用

💎 总结要点

1. RSUSB后端是关键：-DFORCE_RSUSB_BACKEND=true参数强制使用libusb后端，完全绕过内核依赖

2. CUDA加速支持：-DBUILD_WITH_CUDA=true充分利用Jetson的GPU性能

3. 构建优化：使用-j$(($(nproc)-1))充分利用多核编译

4. 部署简化：此方法适用于各种嵌入式平台，大大降低了部署复杂度

这个Jetson AGX Orin驱动解决方案已经过实际验证，能够稳定支持Intel RealSense D455相机的所有功能，为嵌入式视觉应用开发提供了可靠的技术基础。

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