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1. 问题描述

最近在搞机器人开发，买了一个 IMU 和一个 RTK 模块。插到电脑上发现一件很崩溃的事：
这俩货用的 USB 转串口芯片一模一样，导致：

• idVendor一样

• idProduct一样

• Serial Number也一样（全是空或者默认值）

这就导致没法用常规的 ATTRS{idVendor} 或 ATTRS{serial} 来写 udev rules 固定设备名（比如 /dev/ttyimu）。每次重启或重插拔，/dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyUSB1 就会随机互换，程序经常读错设备。

2. 解决方案

既然软件层面的 ID 无法区分，只能使用物理端口绑定 (Physical Port Binding)。
也就是说：通过识别设备插在电脑的哪个 USB 孔上，来给它命名。

注意：这种方法的缺点是，一旦配置好，USB 线就不能乱换插孔，也不能随便加减 USB Hub，否则规则会失效。

3. 操作步骤

第一步：物理连接（定死位置）

先把设备插好，决定好它们以后就在这不动了。

• 比如：IMU 插在扩展卡的上口，RTK 插在下口。

• 此时系统分配了 ttyUSB0 和 ttyUSB1。

第二步：查找物理路径 (KERNELS)

我们需要找到代表那个 USB 物理孔的唯一编码。

在终端分别执行：

# 查看 ttyUSB0 的物理路径信息 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep KERNELS # 查看 ttyUSB1 的物理路径信息 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep KERNELS

输出里会有很多 KERNELS，找第三行左右、类似 1-2 或 3-1:1.0 这种格式的。
你会发现两个设备的这个值是不一样的。

• 假设 IMU (ttyUSB0) 查到的是：KERNELS=="3-1"

• 假设 RTK (ttyUSB1) 查到的是：KERNELS=="3-2"

第三步：编写 udev 规则文件

新建或修改规则文件：
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules

写入以下内容（把 KERNELS 换成你刚才查到的实际值）：

# ========================================================== # 解决双胞胎设备问题：ID和序列号均相同，通过物理路径(KERNELS)绑定 # 警告：插孔位置一旦改变，规则将失效！ # ========================================================== # 1. IMU 模块 (物理位置：3-1) ACTION=="add", SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-1", MODE="0777", GROUP="dialout", SYMLINK+="ttyimu" # 2. RTK 模块 (物理位置：3-2) ACTION=="add", SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-2", MODE="0777", GROUP="dialout", SYMLINK+="ttyrtk"

第四步：重新加载生效

保存文件后，执行以下命令重载规则：

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

此时查看 /dev 下应该就有固定的软链接了：

ls -l /dev/ttyimu /dev/ttyrtk

4. 总结

• 首选方案：如果有序列号 (ATTRS{serial})，优先用序列号区分，那样不怕换插孔。

• 备选方案：如果序列号一样，只能用本文的 KERNELS 方法，但要记住线不能乱动。