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前言

本文记录了开发平衡车项目的学习的笔记，所学课程：江科大的《平衡车入门教程》，后续也会学习铁头山羊的；在此之前已经系统学过STM32相关的入门教程。本文部分图片素材，从江科大教程、铁头山羊教程中所提供的资料中获得，MCU使用的是STM32F103C8T6。后续增加学习课程，也会综合记录

一、平衡车基础框架

1. 平衡车硬件原理

平衡车设计结构和原理图，均使用江科大提供

1.1 原理图

1.2 实物图

2. 驱动代码清单

OLED：驱动OLED显示屏
LED：驱动PC13端口的LED
Timer：提供1ms的定时中断（TIM1）
Key：读取板载的四个按键
MyI2C&MPU6050：读取姿态传感器的原始数据
PWM&Motor：驱动两个电机旋转（TIM2）
Encoder：读取两个直流电机旋转的速度和位置（TIM3、TIM4）
Serial：实现串口排针的串口通信（USART1）
BlueSerial：实现蓝牙模块的串口通信（USART2）
NRF24L01：实现遥控器无线通信