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3.3 任务优先级与调度器

3.3.1 调度器：实时系统的核心引擎

FreeRTOS调度器是一个嵌入在内核中的专用软件模块，其核心职责是作为系统的“决策中心”，在任意时刻决定哪一个就绪态的任务可以获得CPU的执行权。其设计遵循了经典实时系统理论中的固定优先级抢占式调度模型，该模型被证明在满足一系列约束条件下，是兼顾实现复杂度和实时性保障的有效范式。

调度器并非一个持续运行的任务，而是一组由特定事件触发执行的函数集合。这些触发事件被称为调度点，主要包括：

1. 任务主动调用可能引起状态改变的API（如vTaskDelay()，xQueueSend()）。
2. 系统节拍中断（Tick Interrupt）服务例程。
3. 中断服务程序调用以FromISR结尾的API并请求上下文切换。
4. 任务主动调用taskYIELD()。

在每一个调度点，调度器都会执行一个关键的决策逻辑，该逻辑可以用以下伪代码描述：

voidvTaskSwitchContext(void){if(xSchedulerRunning!=pdFALSE){// 寻找就绪列表中最高优先级的任务pxCurrentTCB=prvGetHighestPriorityTask();// 如果新任务与当前任务不同，则标记需要上下文切换if(pxCurrentTCB!=pxCurrentTCB){portYIELD();}}}

其中，prvGetHighestPriorityTask()函数是调度算法的核心。FreeRTOS采用“就绪位图”与“就绪列表”相结合的双层数据结构来高效地实现此功能。系统维护一个uxTopReadyPriority变量和一个pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]数组。位图算法确保在最坏情况下，寻找最高优先级任务的时间复杂度为O(1)O(1)O(1)，这与任务总数无关，从而保证了调度决策的确定性。

3.3.2 优先级机制深度解析

在FreeRTOS中，任务的优先级是一个无符号整数，数值越高，代表优先级越高。优先级范围由FreeRTOSConfig.h中的configMAX_PRIORITIES定义，理论上可配置为任意值，但实际应用通常远小于此。

1. 优先级的静态分配与实时性理论
FreeRTOS的调度属于固定优先级调度，即任务的优先级在创建时设定，并在其生命周期内通常保持不变。这与动态优先级调度（如最早截止时限优先EDF）形成对比。固定优先级调度的优势在于实现简单、开销确定，并且可以与速率单调调度理论相结合，为系统的可调度性提供形式化分析基础。

速率单调调度理论指出，对于一组周期性、相互独立、截止期限等于其周期的任务，按周期越短、优先级越高的原则（RMS）分配静态优先级，当CPU利用率UUU低于一个确定上界时，可以保证所有任务满足截止期限。该上界由任务数nnn决定：
U=n(21/n−1) U = n(2^{1/n} - 1)U=n(21/n−1)
当n→∞n \to \inftyn→∞时，UUU趋近于ln⁡2≈0.693\ln 2 \approx 0.693ln2≈0.693。虽然FreeRTOS不强制用户遵循RMS，但该理论为设计周期性实时任务系统提供了重要指导：为执行最频繁、截止期限最紧迫的任务分配最高优先级。

2. 空闲任务与优先级0
优先级0被保留给空闲任务。这是一个由内核在启动调度器时自动创建的特殊后台任务。其唯一目的是在没有任何用户任务处于就绪态时执行，防止CPU“空转”。在启用低功耗Tickless模式时，空闲任务钩子函数是实现CPU进入睡眠的关键。任何用户任务的优先级必须高于0（即≥1\geq 1≥1），否则将永远无法获得CPU时间，因为调度器总是优先选择优先级更高的就绪任务。

3. 优先级分组与时间片轮转
FreeRTOS允许存在多个相同优先级的任务。configUSE_TIME_SLICING宏控制这些同优先级任务间的调度行为：

• 若为1：启用时间片轮转调度。系统为每个同优先级的任务分配一个固定的时间片（通常为1个系统节拍）。当前任务的时间片用尽后，即使它仍未阻塞，也会被强制移回同优先级就绪列表的末尾，等待下一个调度机会。这实现了同优先级任务间的公平性。
• 若为0：禁用时间片轮转。一个同优先级的任务一旦开始运行，将持续占有CPU直到其主动阻塞、挂起或被更高优先级任务抢占。这可能导致同优先级任务“饿死”。

时间片轮转的调度行为可以通过以下状态转换图清晰地展示：

3.3.3 优先级反转：问题、影响与解决方案

优先级反转是固定优先级调度系统中一个经典且危害性极大的问题。它并非调度器的设计缺陷，而是在任务间共享资源时出现的一种异常现象。

1. 问题发生场景
考虑三个优先级从高到低的任务：THT_HTH​，TMT_MTM​，TLT_LTL​，以及一个由互斥量SSS保护的共享资源。

1. 时刻t0t_0t0​：TLT_LT